前758年，卫武公年龄达95岁，仍然保持他求谏于国的作风。卫是姬姓诸侯国。西周初，周公平定东方殷商故土的叛乱活动后，任命其弟康叔封坐镇河、淇间以控驭东方。康叔封初封于康（今河南禹县西北），后改康为卫。西周末年，卫武公在政治上甚为活跃，周平王东迁也曾得到他的支持。春秋之初，卫国成为东方的大国。卫武公说：“虽然自己年纪已老，但文武百官都没有嫌弃我，日日夜夜陪伴我周围，为国家大事出点子、提建议。”这种以为国、为民为目的，纳谏为手段的治理国家方式受到人民的欢迎。卫武公在位55年，在他逝世后，卫国人民为纪念他的功德，写了一首诗《淇澳》，歌颂他风度庄重心胸宽大，威武英俊容光焕发；赞美他善于说笑，爱逗趣但不粗俗，神采奕奕的样子有如精金纯锡，玉圭白璧；诗中写到：“瞻彼淇澳，绿竹猗猗，有匪君子，如切如磋，如琢如磨。瑟兮闲兮，赫兮晅兮，有匪君子，终不可谖兮。”大意是，在洪水岸上能看到猗猗绿竹，有君子磋磋琢磨以致力于求进，其仪容威严喧赫。